万宁桥在皇城北门地安门的北边，修建于元朝。地安门清代又称后门，此桥也俗称后门桥，而800余年前始建时的旧称海子桥和万宁桥却湮没无闻了。

什刹海东岸在元朝时曾是北京城最初规划设计的起点，因而通惠河开凿时也选在了海子下游，这样河渠正好穿过沿着中轴线新建的一条南北大道，为了便于南北通行，在通惠河上架设了第一座石桥，就是后门桥。在元明清历朝，通惠河都是北京城的经济命脉，这后门桥又恰巧横跨南北中轴线，声名享誉九城。

在元、明、清三代，万宁桥是北京运粮河上的一座非常重要的桥梁，当年从通州大运河驶来的船队川流不息，桥的西边是广阔的什刹海水域，桥东则是大运河的航道，桥头曾有一饭铺以卖炸灌肠而名噪京城，据传西太后曾亲临品尝异味，店铺匾额由黄祾子围裹。地安门大街上更是店铺鳞次栉比，江南商贾、川陕豪客云集此处。现在鼓楼之下、街道东侧仍存有明代单檐重楼式铺面房一座，其雕镂细致，彩绘新颖为北京旧铺面房的典型。侯仁之教授在2000年12月22日参加后门桥修复竣工典礼时建议“将习惯称呼的后门桥改回元代时的名称万宁桥，希望子孙后代万世安宁。”于是这座800年的石桥从此又称为万宁桥了。